ROB-200
级别 2
20 小时整学期 · 代码 + 遥操作实验室Python 控制、遥操作与接口
编写 Mac/PC Python 控制软件，并使用键盘、PS5 手柄和 Meta VR 头显操作机械臂。
课程概览
学生在 Mac 或 PC 上设计 Python API 以控制关节运动、夹爪与轨迹，然后针对操作任务和数据采集对比多种遥操作接口。
核心课程
四大主题模块。每个模块包含一组课程与实验。
1模块 1
Python API
设计 Python 机器人 API，用于状态读取、关节指令、夹爪控制、插值、记录与紧急停止处理。
2模块 2
手柄遥操作
实现键盘与 PS5 手柄遥操作，以及关节空间与笛卡尔空间控制。
3模块 3
VR 控制
将 Meta 头显运动映射为机器人指令，实现沉浸式末端执行器遥操作与人机示范采集。
4模块 4
人因工程
针对控制与示范质量，基准对比不同接口的可用性、精度、延迟与疲劳度。
你将收获
- 一个可用的物理机械臂 Python API
- 多种遥操作接口（键盘、手柄、VR）
- 深入理解关节与笛卡尔控制
- 供下游学习使用的高质量示范数据
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