ROB-300
级别 3
20 小时整学期 · 仿真 + 真实实验室Isaac Sim、控制算法与 AI 感知
将机器人导入 NVIDIA Isaac Sim，连接仿真与真实硬件，实现基于 IK 的操作，并添加用于抓取的相机感知。
课程概览
学生在 NVIDIA Isaac Sim 中构建数字孪生工作流：导入机械臂、创建场景、连接主机控制软件、实现基于 IK 的操作，并使用相机进行感知驱动的抓取与拾放。
核心课程
四大主题模块。每个模块包含一组课程与实验。
1模块 1
Isaac Sim 设置
将机器人资产导入 Isaac Sim，配置关节与场景，并将 Mac/PC 控制软件连接到仿真机器人。
2模块 2
IK 与运动控制
实现正运动学、逆运动学、轨迹生成与拾放逻辑，用于基于仿真的操作。
3模块 3
仿真到现实连接
在物理与仿真机械臂之间建立主从连接，实现镜像控制、测试与自动数据采集。
4模块 4
抓取视觉
添加 RGB 或 RGB-D 感知、位姿估计与抓取规划流水线，例如 pickup 和 GraspNet 风格的方法。
你将收获
- 在 Isaac Sim 中建立机器人的数字孪生
- 在仿真中实现基于 IK 的操作
- 镜像的仿真/真实控制与数据采集
- 基于视觉的抓取流水线
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