ROB-400
级别 4
20 小时整学期 · 毕业项目 · AI 实验室LeRobot、策略训练与真实部署
在仿真与真实机器人上采集数据集，使用 LeRobot 训练操作策略，并将学习到的模型部署回物理机械臂。
课程概览
本课程以数据驱动的机器人学习收官。学生从遥操作与仿真采集 LeRobot 格式数据集，训练操作策略，研究常见模型家族，并将学习到的模型部署回物理机械臂。
核心课程
四大主题模块。每个模块包含一组课程与实验。
1模块 1
数据集创建
使用 Isaac Sim 和真实机器人示范构建结构化的数据集，包含观测、动作、奖励与任务元数据。
2模块 2
策略训练
训练并评估用于操作的 LeRobot 策略，包括模仿学习基线与现代策略架构。
3模块 3
模型家族
对比常见的机器人模型家族，如 ACT、扩散式策略与轻量级视觉-语言-动作方法。
4模块 4
部署与评估
以安全包装、运行时监控以及对成功率、延迟与鲁棒性的真实评估，将训练好的模型部署到机械臂上。
你将收获
- 来自仿真与真实机器人的 LeRobot 格式数据集
- 可演示的训练好的操作策略
- 对现代机器人模型家族的实战对比
- 一份真实部署与评估报告
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